1497年，葡萄牙船长达·伽马率领船队绕过非洲最南端，于1498年到达印度，开辟了欧洲到达亚洲的“新航路”。这是众所周知的历史事件，也是大多数论著对葡萄牙开辟新航路的目标的叙述。获得东方香料的确是葡萄牙的终极目标，但这个目标是15世纪葡萄牙在西非沿岸不断探险过程中逐渐演化而来，葡萄牙探险的早期目标是到达西非的黄金产地。
　　中世纪后期，虽然欧洲人的世界地理知识模糊而且不完整，但是他们肯定知道香料、棉布、黄金的原产地：丝绸来自中国；胡椒、肉桂和宝石、优质棉布来自印度；黄金、象牙和奴隶来自撒哈拉沙漠以南的尼日尔河三角洲地区。1291年，热那亚一对兄弟就企图绕过非洲航行到达印度，但是此后杳无音信。14世纪和15世纪初，热那亚、葡萄牙、弗兰德尔、西班牙的水手经常在大西洋水域航行，相继发现了马德拉群岛、亚速尔群岛和加那利群岛。虽然这些早期探险活动的范围和成功都是有限的，但是发现一条绕过非洲大陆到达亚洲的航线，这一观念已经在欧洲人的想象中开始形成了。
　　1415年，趁西北非洲摩洛哥的穆斯林政权开始走向衰落之际，葡萄牙占领摩洛哥的要塞休达城，不仅打破了穆斯林对西地中海海路的控制，而且以它为基础，攻占了摩洛哥的大西洋沿岸几座城市。葡萄牙士兵在这些城市里不仅见识了穆斯林商人从贸易中获得的大量财富，而且获取了更多有关撒哈拉沙漠以南非洲的骆驼商队信息。但是由于北非穆斯林政权的阻碍、撒哈拉沙漠的天然屏障等因素，葡萄牙人难以穿越撒哈拉沙漠，接近黄金和奴隶的源泉。
　　非洲自古就有一条跨撒哈拉沙漠、把北非、地中海世界与西非连接起来的沙漠商路。北非沿岸自古相继成为罗马帝国、阿拉伯帝国的一部分，出产布匹、玻璃制品、武器、书籍和其他手工业品；而广袤的撒哈拉沙漠则储藏了大量红铜和食盐资源，其绿洲则出产香甜而营养丰富的椰枣；撒哈拉沙漠以南的热带草原则生产谷物、纺织品和金属制品，并且开采了大量金矿。但是直到公元4世纪，随着骆驼的引入，跨撒哈拉沙漠长途贸易才变得可能。几个世纪后，皈依了伊斯兰教的北非阿拉伯人也组织骆驼商队跨越沙漠。他们首先寻找的就是黄金，用毛驴驮运到撒哈拉南部边界转运点，然后用骆驼运输北上，长途跨越撒哈拉沙漠。非洲的象牙、可乐果、奴隶在沙漠、地中海沿岸及其他地区都有很大的需求。撒哈拉沙漠不再是商业和跨文化交流的障碍，而是一条重要的国际贸易商路。骆驼商队规模很大，有的甚至达到5000峰骆驼和几百名商人。1000多年里，这些骆驼商队穿越沙漠，把西非内陆与北方各地、各民族连接起来。
　　1420年，被后世誉为“航海家”的葡萄牙王子亨利开始派遣水手从拉各斯附近的港口出发，希望发现传说中的“金河”——也许是非洲几内亚沿岸的塞内加尔河，甚至是尼日尔河三角洲地区。亨利王子早期探险都是指向那个目标。1436年，葡萄牙一支船队从博哈多尔角以南返回，宣布发现了一个非常大的河流的三角洲，他们认为这就是亨利王子急于确定的传说中的“金河”。1441年，一支葡萄牙探险船队沿着几内亚湾到达布兰科角以南，带回大量奴隶和少量黄金。到16世纪末，约15万黑人奴隶被掳掠到里斯本。1455年，教皇通谕生成，这也是第一份明确授予亨利王子绕过非洲寻找到达印度海路的文件。
　　1487年，葡萄牙船长巴托罗缪·迪亚士率领船队终于绕过非洲大陆南端，发现了所谓“好望角”，葡萄牙才真正看到了实现直航印度这个终极目标的希望。
　　15世纪，由于自然资源、人力、财力、航海技术等影响，葡萄牙历经80多年，才逐步实现其探险航行目标。这种脚踏实地的国策值得许多国家借鉴和学习。